Configure a impressora no sistema ao qual ela está conectada e compartilhe-a.
Isso já foi abordado no askubuntu antes:
O que é o servidor CUPS e como compartilhar uma impressora (localmente ou em uma rede)
Também há um documento wiki da comunidade sobre como compartilhar uma impressora no Ubuntu, e como conectar-se a impressoras compartilhadas de outros sistemas operacionais do Ubuntu: link .