Existem várias maneiras de se conectar a um servidor do Ubuntu, talvez o mais fácil seja usar o shell seguro. Instale openssh-server no sistema CentOS e openssh-client (provavelmente já instalado) nos sistemas ubuntu, em seguida, use ssh username@servername para efetuar login no servidor, você também pode ter o nautilus conectado ao servidor usando o item conectar ao servidor no menu de arquivo. use SSH no menu suspenso tipo, insira o nome do servidor, digite o nome de usuário e a senha da conta no seu servidor.
Um pouco mais de informação aqui:
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Consulte a documentação do CentOS sobre como instalar e configurar o servidor openssh nesse sistema. Talvez isso possa ajudar: