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No site da Heimdall, o autor afirma claramente que:
% bl0ck_qu0te%
então instale heimdall (linha de comando) primeiro.
2.A biblioteca que você tem está desatualizada, você precisa de uma versão mais nova do libusb.
Estou rodando o Xubuntu 11.10, e eu instalei o Heimdall, e não recebi o erro da libusb, já que você está usando o karmic .. U_P_G_R_A_D_E.