O programa "cd" só pode navegar em diretórios montados em seu VFS local, e um URI que começa com "smb: //" descreve um recurso remoto. Para fazer o cd em um compartilhamento SMB, você precisa montá-lo.
No seu caso, parece que o compartilhamento SMB já estava montado e acessível do nautilus. Isso significa que o compartilhamento SMB já está montado em algum lugar em seu VFS local.
No Ubuntu 15.04, acredito que o ponto de montagem padrão para compartilhamentos SMB (pelo menos aqueles com os quais você se conecta usando o nautilus) é:
/run/user/$UID/gvfs/smb:host=$SERVER_NAME
Então, tente:
$ cd /run/user/$UID/gvfs/smb:host=server/path/to/file.txt
Editar: Para uma explicação mais detalhada sobre isso, aqui está uma pergunta semelhante sobre o unix stackexchange com algumas ótimas respostas