Como eu testo a string de saída da linha de comando usando o shell script?

Question

Eu tenho um nó do locutor ROS que continua publicando a mensagem "Hello World". e eu tenho que verificar a string usando o script de shell. Então eu criei o seguinte script.

if (sleep 10 && killall program) & ./talker | grep -q 'Hello World'; then
  echo "Talker Message is sent properly"
else 
  echo "not matched"
fi

O problema aqui é que, se eu testar algumas sequências irrelevantes que não sejam Hello World, não receberei a mensagem de falha "não correspondida".

Alguém pode ajudar nisso?