Você pode fazer o upload de programas compilados para a Apple a partir de uma máquina Ubuntu sem nenhum problema, já que (eu tenho certeza) que o processo ocorre através de um navegador.
Como o iOS usa o Objective-C, você sempre pode "codificar" o aplicativo (escrevê-lo usando gedit ou Geany, ou qualquer outra coisa) no Ubuntu, mas não poderá compilá-lo em um arquivo .ipa.
No entanto, para compilá-lo e testá-lo, você precisará do SDK da Apple, que só está disponível no Mac OS X. - Não é possível.
No entanto, há sempre maneiras alternativas de programar aplicativos para iOS. Uma maneira é comprar um DVD Mac OS X de varejo e configurar uma Máquina VirtualBox (ou VMWare, se quiser). Em seguida, baixe o SDK do site da Apple. Outra maneira seria usar os criadores de aplicativos "on-line", como o Tiggzi (meu favorito, já que tem muitas opções para compilar e tal). Os criadores de aplicativos on-line usam HTML e JavaScript para o design e as funções e, em seguida, compilam-no usando o PhoneGap . Portanto, não há necessidade do Objective-C.
Então, resumindo, não é possível criar aplicativos iOS no Ubuntu, mas você pode escrevê-los, mas não poderá compilá-los em arquivos .ipa. Você sempre pode enviar aplicativos iOS para a Apple a partir de qualquer máquina Ubuntu, já que isso é feito por um navegador. Existem maneiras alternativas de fazê-las no Ubuntu - como Virtual Machines e criadores de aplicativos on-line.