O Windows 10, quando inicializado pela EFI, "ajuda" a restaurar a entrada de inicialização EFI padrão para o que eu acho que é o único padrão verdadeiro (ou seja, ele próprio). Você pode alterar o que o Windows considera como padrão executando (em um prompt de comando do Administrador) algo semelhante a isto:
bcdedit /set {bootmgr} path \EFI\ubuntu\grubx64.efi
O caminho exato (depois da palavra "caminho") pode variar. Eu acredito que o acima é o padrão para uma instalação do Ubuntu.
Observe que isso será redefinido com TODAS as atualizações de build (aproximadamente 6 meses de intervalo para usuários normais). Você precisa executar novamente todas as atualizações importantes.