você pode tentar editar o arquivo /etc/default/grub
para que fique assim:
GRUB_DEFAULT="0"
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT="0"
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET="false"
GRUB_TIMEOUT="3"
Uma vez configurado assim, você pode salvar o arquivo e executar sudo update-grub
isso deve dar-lhe o menu na inicialização por 3 segundos .. você pode alterar o tempo limite ao seu gosto