O ADB permite que dispositivos sejam conectados via TCP / IP, além da opção USB padrão. Você precisa das suas VMs Ubuntu e Android dentro da mesma rede virtual, opções de desenvolvedor ativadas em sua VM Android, acesso root à sua VM Android e você precisa saber o endereço IP da sua VM Android (digamos a.b.c.d).
Como root na sua VM Android, execute os seguintes comandos em um shell:
setprop service.adb.tcp.port 5555
stop adbd
start adbd
Agora você pode se conectar à sua VM Android do Ubuntu. Execute:
adb connect a.b.c.d
E, em seguida, execute os comandos necessários, como você faria quando um dispositivo é conectado via USB.