ps -aux | grep firefox
mostra a saída de algo como isso
myuser 6660 0.0 0.0 20836 3104 pts/1 S+ 00:07 0:00 firefox
A primeira coluna mostrará o nome do usuário, a segunda coluna mostrará o ID do processo e o último mostrará o nome do processo.
Por fim, seu objetivo:
kill -9 6660