Não é apenas após a reinicialização, mas também após desconectar e reconectar um dispositivo capaz de ambos, HSP e perfil A2DP, que o Bluez sempre conecta no modo HSP (headest).
Não consigo dizer em detalhes o que está acontecendo (Bluetooth tem algumas peculiaridades), mas suspeito que estamos conectando um novo dispositivo como Headset em vez de um Audio ou dispositivo AudioSink via dbus.
Parece não haver nenhuma configuração pela qual possamos controlar isso. Eu não estou ciente de quaisquer configurações que possamos fazer para o padrão de um dispositivo Bluetooth para A2DP na conexão (mas não posso excluir que eu perdi uma parte da documentação em algum lugar). Isso pode ser considerado um bug.
Em algum momento, escrevi um script para estabelecer conexões Bluetooth usando o perfil Áudio . Este script foi incluído em um pequeno aplicativo GUI Python ( bt-autoconnect no launchpad ou através do meu ppa: takkat-nebuk / takkat ) que entre outros ajustes faz exatamente isso, mas é mais um hack do que uma solução definitiva, e infelizmente não funciona com todos os adaptadores, mas conectará meu headset Philips no modo A2DP primeiro (mesmo que o som configurações ainda afirmam que era HFP, mas isso é outro problema).