Encontrei o mesmo problema e descobri que, se eu emitir o seguinte comando no shell interativo, a máquina virtual inicializaria no Ubuntu:
fs0:\efi\ubuntu\grubx64.efi
(Use barra invertida, a barra não funciona. Os comandos no shell interativo UEFI não diferenciam maiúsculas de minúsculas.)
Minha versão do VirtualBox é 4.3.20 r96997, a versão do Ubuntu é 14.10 AMD64. Eu não sei porque isso acontece e como resolvê-lo. Apenas achei isso não é elegante e ainda uma solução pouco problemática.
Atualização 1:
Eu li este , rastreado até um relatório de bug e encontrado uma melhor solução .
Atualização 2:
A solução alternativa na atualização 1 falhou. Eu desliguei a máquina virtual, lancei-a. E ele inicializou no shell interativo da UEFI novamente. De acordo com este , o problema provavelmente foi causado por um bug do VirtualBox. Ainda estou procurando mais solução para isso.
Atualização 3:
Finalmente encontrei uma solução. De acordo com isso , você precisa criar um script startup.nsh manualmente. Exceto pelo método mencionado no post, você também pode fazer isso:
$ sudo mount /dev/sda1 /mnt
$ cd /mnt
$ sudo sh -c "echo '\EFI\ubuntu\grubx64.efi' > startup.nsh"