Então, finalmente, respondi a minha pergunta. O comando que eu precisava executar era:
make -C /lib/modules/'uname -r'/build M=/home/foo/projects/kernel/linux-hwe-4.10.0/drivers/net/wireless/realtek/rtl8xxxu/
Depois disso fazendo modinfo mostra a coisa correta e o módulo pode ser inserido:
modinfo /home/foor/projects/kernel/linux-hwe-4.10.0/drivers/net/wireless/realtek/rtl8xxxu//rtl8xxxu.ko | grep vermagic
vermagic: 4.10.0-38-generic SMP mod_unload