dhclient manipula a negociação de DHCP para o seu endereço IP em uma rede designada dinamicamente, como um roteador doméstico típico ou uma rede em que os dispositivos são continuamente conectados ou desconectados. Ele está escutando, porque é assim que o seu computador sabe como negociar o tráfego com a rede local, mas o computador também faz a negociação no final de uma concessão de IP para obter uma nova - é por isso que está escutando. Geralmente não é algo para se preocupar.
Se você deseja proteger seu sistema, precisará bloquear todas as portas para as quais não deseja acesso remoto e permitir tráfego relacionado a conexões estabelecidas ou relacionadas a conexões de saída ativas ou novas. Isso ajuda a proteger o serviço contra tráfego inesperado; no entanto, sem saber qual firewall você está usando ou qualquer outra coisa, é impossível ser mais específico se o seu sistema está "seguro" para isso.
Além disso, lsof não é uma verificação do firewall - é apenas uma lista do que está ouvindo no seu computador para conexões adicionais e coisas do tipo. Você não deve confiar somente no lsof para determinar a 'segurança' do seu sistema.