Eu estabeleci com sucesso uma conexão "Wifi Direct" para uma impressora HP no Ubuntu 18.04, seguindo-se estas instruções .
A idéia é ter ambos os dispositivos (computador e impressora) conectados à mesma rede wifi - ou seja, aquela que você normalmente usa para acessar a Internet em seu computador.
(A impressora também também é mostrada como uma rede Wi-Fi na lista de redes Wi-Fi do computador, mas você não precisa disso aqui.)
Depois disso, vá para a seção Impressoras, Adicionar, selecione "Impressora de rede", em seguida, selecione "Localizar impressora de rede" e espere um pouco até que sua impressora apareça abaixo.
Emseguida,selecione"Encaminhar".
Você será solicitado a fornecer um nome, etc.
(Com a minha impressora, não fui solicitado a inserir um PIN no Linux, mas isso aconteceu no Windows. Nesse momento, a impressora exibia um número PIN, que precisa ser inserido durante a configuração / adição da impressora.)
Quando o processo é bem-sucedido, a impressora "Wifi Direct" aparece na lista de impressoras como uma impressora diferente ao lado da USB conectada.