O Udev é um subsistema usado para automatizar a configuração de hardware, enquanto o mknod é uma ferramenta para criar arquivos especiais, conforme definido pelo POSIX, principalmente FIFOs. Embora grande parte de sua funcionalidade tenha sido substituída por outras ferramentas como o mkfifo. Está lá para compatibilidade.
Edit: Tudo bem, vamos fornecer mais contexto. O mknod é uma chamada do sistema Unix, bem como um comando que implementa algumas das funcionalidades da chamada do sistema. A chamada sys faz "nós" de arquivos de qualquer tipo, incluindo arquivos regulares. É como o kernel faz todos os nós de arquivos.
O comando mknod é capaz principalmente de criar FIFOs e arquivos de dispositivos. No comando POSIX mknod é para que os arquivos do dispositivo possam ser conectados aos drivers de dispositivos. O POSIX também define mkfifo como um comando mais específico para FIFOs. Não pode ser usado para fazer arquivos regulares ou arquivos de soquete UNIX.
Como o udev manipula drivers de carregamento e cria esses arquivos de dispositivos, os administradores do sistema não precisam realmente fazê-los usando o mknod. Este é um recurso de automação fornecido no Linux, enquanto um sistema "Unix-like" ainda mantém a capacidade de usar o mknod. Além disso, uma função não POSIX makedev também pode ser usada para criar arquivos de dispositivos. Este é o syscall subjacente que o Linux usa para configurar dispositivos e o respectivo comando pode ser usado no lugar do mknod.