Veja o Desktop Sharing e / ou o Remina Remote Desktop Client. Aqueles estavam trabalhando para mim em 12.04.
Nas últimas versões do Ubuntu (como 14.04), o Desktop Sharing foi removido das Configurações do Sistema, mas você ainda pode encontrá-lo e usá-lo, e é fornecido pelo pacote 'Vino', instalado com sudo apt-get install vino
. Para configurar o pacote, execute o comando vino-preferences
.