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Instale o pavucontrol do terminal:
sudo apt-get install pavucontrol
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Vá para o Firefox e reproduza um vídeo com som.
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Execute o pavucontrol e na guia de reprodução você pode ver o Firefox na lista e alterar o dispositivo de saída para isso.
Eu tive uma série de problemas de som, em particular com o Adobe Flash no Firefox. Posso obter a maioria dos sons para reproduzir através dos alto-falantes da TV, que estão conectados ao meu laptop Ubuntu através de HDMI, mas não consigo fazer o Flash fazer isso. Não consigo clicar com o botão direito do mouse no Flash sem danificá-lo. Apenas nesta última meia hora, houve um período em que o Pulseaudio não estava funcionando, mas o Flash ainda tocava nos fones de ouvido e, quando eu carreguei outro vídeo, o Flash parou de tocar enquanto o Pulseaudio começou a trabalhar novamente.
Como obtenho o Flash para reproduzir em HDMI?