Para resolver este problema do terminal, você deve remover / comentar esta fonte de repositório de CD-ROM diretamente de /etc/apt/sources.list
sudo nano /etc/apt/sources.list
e comente ou remova linhas que incluam cdrom . por exemplo:
deb cdrom:[Ubuntu-Server 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.3)]/ xenial main restricted