Você terá que liberar algum espaço na sua partição / boot antes de poder fazer qualquer coisa.
ls -lh /boot
e procure arquivos grandes para excluir, mas tenha cuidado para não excluir nenhum dos kernels que você precisa.
Depois de ter deletado alguns dos arquivos do kernel que você não precisa , você poderá executar apt-get autoremove
Novamente, não exclua os arquivos do kernel em execução ou os arquivos de kernel mais recentes. Se você fizer isso, seu computador não será inicializado.
Boa sorte.