Depois de muita pesquisa, encontrei alguns exemplos aqui no site da Homeseer.
Pelo que aprendi, você pode adicionar o & amp; até o final do comando socat e ele executará o socat em segundo plano. Eu acredito que é o modo como o Ubuntu avalia os comandos usando o & amp; & amp; ; e & amp;
Aqui estão os 2 comandos que atualmente estão redirecionando 2 portas pty virtuais para diferentes endereços IP e executando em segundo plano com sucesso.
sudo socat PTY,link=/dev/ttyV00,mode=777,echo=0,ignoreeof,b115200,raw TCP:192.168.0.16:9100 &
sudo socat PTY,link=/dev/ttyV01,mode=777,echo=0,ignoreeof,b115200,raw TCP:192.168.0.85:5002 &