O Nmap atualmente não tem como consultar a tabela ARP diretamente, mas você ainda pode usá-la manualmente.
Primeiro, extraia os endereços IP da tabela ARP com o comando arp
:
arp -n | awk '$2=="ether"{print $1}' > ips.txt
Em seguida, execute o Nmap, forçando-o a verificar independentemente da capacidade de resposta do ARP:
nmap -iL ips.txt -Pn --disable-arp-ping
Você pode adicionar as outras opções que quiser ao final deste comando.