Use o dvdbackup.
Veja como copiar o DVD inteiro:
dvdbackup -i /dev/dvd -o ~ -M
Isso coloca o conteúdo do DVD em um novo subdiretório do seu diretório pessoal (~). Para então gerar um .iso, use este comando:
mkisofs -dvd-video -udf -o ~/dvd.iso ~/[movie_name]
Se você quiser, pode apenas copiar o recurso principal (consulte archlinux ou sourceforge documentação). Se você quiser um arquivo de vídeo (por exemplo, .m4v) em vez de um .iso, use o handbrake depois de rasgar o DVD inteiro (não se esqueça de instalar libdvdcss!).
Existem maneiras de reduzir o número de etapas, mas isso parece ser mais robusto do que as alternativas.
Estou especialmente feliz com a documentação do archlinux .
P.S. Eu suspeito que a maioria das respostas foram excelentes no momento em que escrevo, mas eu achei que elas não eram úteis no momento em que estou escrevendo isso, então eu pensei em escrever uma resposta que funcionasse para mim, caso os outros estivessem achando isso. pergunta na mesma época que eu fiz.