Use pip3
para fazer isso:
sudo apt install python3-pip
pip3 install --upgrade pip --user
pip3 install --upgrade ipython --user
As versões disponíveis são: 5.4.1, 6.1.0
Eu tenho o IPython e o IPython3 instalados. Recentemente, atualizei o IPython para a versão 5.3.0 usando pip. No entanto, não consigo descobrir como atualizar o IPython3. Está atualmente na versão 2.4.1.