Se você estiver usando o Unity (que é a GUI padrão), poderá fazer isso:
- Pressione Super e procure as configurações do sistema.
- Navegue até Impressoras e clique em "Adicionar".
- Clique e siga as instruções na tela. Muitas impressoras HP podem ser detectadas fora da caixa. Minha HP Deskjet 4515 foi detectada com muita facilidade.
Tente também o site de suporte da HP e procure por arquivos ppd. Eles podem conter as configurações necessárias para suportar a impressora. A HP geralmente tem um bom suporte para o Linux.