Embora seja uma pergunta antiga, estou respondendo para o bem de outras pessoas que acabam procurando uma solução para uma pergunta semelhante.
Eu também tenho o mesmo problema, então eu corri gazebo --verbose , então eu recebi uma mensagem de erro dizendo que outro processo do Gazebo está rodando.
Em seguida, eu matei o processo gzserver por killall gzserver . Então começou a funcionar bem.