Você faz isso usando a função multiusuário da tela.
Supondo que você use o mesmo nome de usuário para ssh e conecte-se ...
1) Inicie uma sessão ssh
ssh user@server
2) iniciar uma sessão de tela, -S nomeia a sessão
screen -S shared
3) Ativar multiusuário.
Ctrl + a + :
:multiuser on
Ctrl + a + :
:acladd user2
4) Agora no servidor, você pode se conectar com
screen -x user2/shared
Eu escrevi uma descrição detalhada de como fazer isso no meu blog
link
Algumas das informações desse blog estão um pouco desatualizadas, mas abrangem questões adicionais de segurança e mais de um usuário. deve começar.