Descobrimos que a execução do usb live do Lubuntu havia deixado o arquivo normal.mod em /boot/grub.bak/i386-pc/ . Sabendo disso e com a ajuda das respostas para esta pergunta eu pude inicialize a partir do prompt grub-rescue . Durante este processo tive que deletar uma linha em /etc/fstab criada pelo boot-repair que pretendia carregar uma partição boot/efi , pois o reparo de boot me pedia para criar uma pequena partição para a tabela EFI. Esta linha estava interrompendo o processo de inicialização com esta mensagem:
The disk drive /boot/efi is not ready yet or not present
O boot-repair também desinstalou grub-pc e grub-pc-bin e instalou suas contrapartes grub-efi . Isso fazia com que o grub procurasse uma tabela EFI quando o sistema operacional estava configurado para inicializar a partir do BIOS. Reverter essa situação resolveu o problema e, depois de atualizar o grub2 , posso inicializar normalmente.
Linha de fundo: não use o reparo de inicialização.