Sempre que instalamos uma nova versão principal do Virtual Box (por exemplo, 5.0.x) sobre uma versão mais antiga (por exemplo, 4.3.x), temos que remover a versão antiga (incluindo seus módulos do kernel) antes de prosseguirmos.
Por alguma razão, isso não aconteceu no seu sistema, onde você ainda tinha o 4.3. módulos do kernel carregados.
Para remover uma instalação anterior do VirtualBox, podemos emitir:
sudo apt-get purge virtualbox*
Talvez tenhamos que reinicializar para descarregar os módulos antigos do kernel. Depois disso, poderemos reinstalar a versão mais recente dos repositórios:
sudo apt-get update
sudo apt-get install virtualbox
Os últimos lançamentos com correção de erros também podem ser instalados por adicionando o repositório oficial da Oracle às nossas fontes. Eu recomendo fazer isso.