Esta questão trouxe miséria e desgraça para muitos, inclusive eu. As causas e soluções parecem variar ligeiramente. A solução que encontrei não é ideal, mas acabou funcionando.
No meu caso, consegui encontrar sucesso depois de usar o boot-repair para tentar instalar o gerenciador de inicialização novamente. Eu executei boot-repair no Ubuntu não-UEFI do LiveUSB em vez da versão UEFI. Tenho a sensação de que é possível um sucesso semelhante depois de fazer uma partição EFI, mas fiquei um pouco desconfiado depois que tive muitos problemas nessa aventura. Em um ponto meu computador ficou congelando na tela inicial do BIOS. Acho que foi porque o Windows tenta "reparar" o disco LiveUSB, que o coloca em um estado com o qual minha EFI / BIOS teve problemas.
Meu Windows 10 está em um disco dinâmico e aprendi que o bootloader não seria capaz de ser instalado lá. No entanto, o boot-repair foi capaz de instalá-lo no disco em que o Ubuntu está, o que eu estava tentando fazer com o instalador quando ele perguntou sobre os discos e depois sobre essa janela de erro.
Com esta configuração, eu tenho que selecionar o disco que eu instalei o Ubuntu no menu do BIOS quando o computador é inicializado. O Grub aparece quando eu seleciono o disco com o Ubuntu e consigo inicializar no SO, no entanto não consigo acessar o Windows de nenhuma das duas seleções mostradas. Em vez disso, eu tenho que usar o menu do BIOS para selecionar o disco que tem o Windows. Isso funciona bem, mas eu posso tentar a solução de boot UEFI quando estiver me sentindo aventureira novamente.