Aqui está o que eu tive que fazer para instalar o Parallel Tools no Ubuntu 18.04, que também deve funcionar para o seu caso de uso. Dentro de uma janela de terminal, faça os seguintes comandos:
$ sudo mkdir /media/cdrom
$ sudo mount /dev/cdrom /media/cdrom
$ cd /media/cdrom
$ sudo ./install
Em seguida, reinicie a máquina e você deve estar pronto.