Eu não sei de nenhum utilitário para impressão colorida, mas você pode fazer isso facilmente com uma função de shell como esta:
# colorize stdin according to parameter passed (GREEN, CYAN, BLUE, YELLOW)
colorize(){
GREEN="3[0;32m"
CYAN="3[0;36m"
GRAY="3[0;37m"
BLUE="3[0;34m"
YELLOW="3[0;33m"
NORMAL="3[m"
color=$${1:-NORMAL}
# activate color passed as argument
echo -ne "'eval echo ${color}'"
# read stdin (pipe) and print from it:
cat
# Note: if instead of reading from the pipe, you wanted to print
# the additional parameters of the function, you could do:
# shift; echo $*
# back to normal (no color)
echo -ne "${NORMAL}"
}
echo hi | colorize GREEN
Se você quiser conferir outras cores, dê uma olhada em esta lista . Você pode adicionar suporte a qualquer cor, simplesmente criando uma variável adicional nessa função com o nome e o valor corretos.