Eu verifiquei o código-fonte do atftpd e descubro que a linha de trabalho para /etc/default/atftpd
é
USE_INETD=false
OPTIONS="--tftpd-timeout 300 --retry-timeout 5 --port=69 --maxthread 100 --verbose=5 /srv/tftp"
Você precisa especificar a porta para enganar o atftpd. Então agora o servidor tftp está disponível em todas as interfaces de rede.