Uma alternativa para youtube-dl foi descrita aqui: Novo comando Line Player do YouTube e Downloader com suporte a listas de reprodução locais: mps-youtube . O artigo é bem detalhado, mas apenas para citar o que parece relevante para sua pergunta:
Este programa precisa da presença de python-pip e mplayer (ambos instaláveis por apt-get ). Em seguida, execute sudo pip install mps-youtube e pronto.
Você pode ler mais sobre o mps-youtube aqui .
Notas
- este programa faz o download apenas o áudio se você desejar e, portanto, economiza largura de banda: em vez de baixar um vídeo e então extrair o áudio, você faz o download apenas o áudio.
- se você não deseja instalar todas as recomendações sugeridas por
sudo apt-get install python-pipusesudo apt-get install --no-install-recommends python-pip. Isso funciona tão bem (para o propósito específico de instalarmps-youtube).