O que você descreve parece menos com algo a ser feito por um visualizador de PDF. Que tal habilitar miniaturas para pdf no seu gerenciador de arquivos? No Dolphin (o gerenciador de arquivos padrão do KDE), você pode fazer isso executando os seguintes comandos:
sudo apt install kdegraphics-thumbnailers
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/plugins/* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/
e depois configurar o Dolphin - > Geral - > Visualizar e ativar para o PDF.
Estou confiante de que é tão fácil no Nautilus.
Outra alternativa pode ser organizar sua biblioteca de pdf no Caliber . O Calibre criará uma miniatura a partir da primeira página de cada arquivo pdf (como um gerenciador de arquivos faria também).