O Ubuntu usa o CUPS para serviços de impressão. Com equipamentos modernos, o CUPS normalmente usa o IPP para se comunicar com a impressora usando a porta 631.
Opção 1 : Scott está correto sobre a linha de comando ufw usage
sudo ufw allow 631/tcp
Opção 2 : Instale o Gufw, que é a GUI do ufw. Adicione uma regra de firewall no Gufw para permitir a impressão em rede.
sudo apt install gufw
Como muitos usuários não conhecem as portas que precisam abrir para um aplicativo ou serviço, o uso do Gufw é útil, pois ele já tem as portas categorizadas e pesquisáveis por nome ou tópico.
Por exemplo, adicionar uma regra usando a guia Gufw Pré-configurada permite que o usuário digite um termo de filtro como "imprimir" e o CUPS é exibido automaticamente. O filtro UX não é perfeito, mas é uma folha de dicas adicionada para iniciantes.
Eu não tenho pontos de reputação suficientes para postar uma imagem, então aqui está um link para uma captura de tela que tirei da caixa de diálogo Gufw equivalente à linha de comando. Imagem da caixa de diálogo de regras do Gufw
Ativar e desativar o firewall está clicando em um botão ou dois no aplicativo. Os usuários podem ler a documentação oficial de ajuda para quaisquer questões de uso geral: Wiki de Ajuda da comunidade Gufw