Eu tive esse mesmo problema, e embora minha conta seja sudo, eu ainda precisava fazer isso para ter acesso ao meu USB na máquina cliente.
sudo usermod -a -G vboxusers your_user_name
Espero que isso corrija o problema.
Tenho o UbuntuMATE 16.04 e instalei recentemente o Windows XP no VirtualBox, mas toda vez que conecto um pendrive ou meu disco rígido externo, ele não é reconhecido pelo Windows.
O Ubuntu reconhece tanto o pendrive quanto o disco rígido externo. Estou executando a versão mais recente do VirtualBox.
Eu tive esse mesmo problema, e embora minha conta seja sudo, eu ainda precisava fazer isso para ter acesso ao meu USB na máquina cliente.
sudo usermod -a -G vboxusers your_user_name
Espero que isso corrija o problema.
Além de instalar o GuestAdditions, certifique-se de ter o Service Pack 3 para XP. Apesar de tudo isso, o XP pode não ter instalado os drivers USB (sempre foi notório por fazer isso).
No sistema operacional convidado do Windows, vá para Painel de controle > Sistema > Hardware e veja se você tem pontos de interrogação amarelos em sua (s) inerface (s) USB. Em caso afirmativo, tente clicar com o botão direito do mouse e selecione "Instalar drivers".
Se você abrir as configurações do sistema operacional e acessar a guia USB, haverá um pequeno pen drive com um símbolo de mais. Clique aqui e selecione seu pendrive.