Solução encontrada para laptops da Asus:
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Edite o menu do GRUB com o GRUB2 Editor, o GRUB Customizer ou até o BURG para que a opção do Windows não apareça mais na lista. Isso fará com que o PC inicialize diretamente no Ubuntu.
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Ao iniciar o laptop, pressione
Esc
key imediatamente até que o menu UEFI apareça e selecione o SO desejado. Tanto o Windows quanto o Ubuntu devem estar disponíveis. O menu UEFI não é exibido automaticamente na tela durante o boot, então a opção do Windows permanecerá fora de vista e ninguém será mais sábio.
Eu sei que não é exatamente automático, mas é a coisa mais próxima disso que eu sei. Meu palpite é que a opção de mudança que você descreveu foi obtida por meio de um editor grub.