Eu recomendaria definitivamente "Empathy" - é o programa padrão do Chat e já está instalado. Você pode ter que instalar um pacote adicional para vídeo. Veja a página da wiki
Acho que o bate-papo por vídeo funciona por meio do Jabber / XMPP , que é um protocolo gratuito e há servidores diferentes, por exemplo jabber.org mas também o Google / Gmail tem sua própria versão do XMPP. Aqui também está uma lista de servidores
Se você não quiser que seus alunos criem suas próprias contas, basta criar contas pc1-4 e criar você mesmo as listas de amigos.