A ferramenta mais fácil de implantar e usar é o TeamViewer (que é crossplatfrom). Você não precisa se registrar, abrir túneis ou qualquer outra coisa (é claro, se você não tiver restrições em sua rede doméstica). Você só deve ter o TeamViewer rodando em outro computador e ter o número gerado automaticamente e a senha da máquina remota.
As outras maneiras são trazer o servidor VNC na máquina remota, mas você deve fazer as portas VNC encaminhadas para o endereço público da máquina ou trazer DDNS no roteador remoto (e encaminhar as portas também), o que é mais difícil do que antes. p>
Existe também a realização do protocolo RDP no Linux (também no Ubuntu), para que funcione como o VNC.
E, claro, acesso CLI feito por ssh. Chame o servidor SSH em um computador remoto, encaminhe-o para o endereço público e faça o melhor possível; nesse caso, você não poderá acessar a área de trabalho, mas poderá executar aplicativos X11 do computador remoto via SSH; consulte Encaminhamento SSH X11 para esse caso.