Eu acho que tem algo a ver com não manter o firmware quando ele volta do boot. Eu vi alguns remédios, mas eles machucam minha cabeça.
Eu tive seu problema com muitas distribuições linux em vários computadores com a impressora hp-1020. Eu tentei muitas coisas ao longo do tempo sem sorte. Então eu descobri limpando os drivers da impressora no terminal com as linhas abaixo (isso é no linux mint 17.1, não sei se os drivers são iguais no Ubuntu. Faça este método a seu próprio risco.)
sudo apt-get --purge remove printer-driver-foo2zjs-common
sudo apt-get --purge remove printer-driver-foo2zjs
Em seguida, no terminal, use sudo hp-doctor
para colocar tudo de volta limpo (use a opção a
para install all
quando chegar ao ponto de perguntar).
Se o hp-doctor parar em algum momento porque não consegue ver a impressora. Ele dirá para cortar a impressora e executar o hp-doctor novamente. Nesse ponto, corte a impressora se estiver desligada ou se já estiver ligada como a minha, desligue-a e ligue novamente. hp-doctor
Se tiver sorte, o médico não apresentará reclamações pela segunda vez e a impressora continuará funcionando após cada reinicialização. O meu fez.