Isso geralmente acontece quando você tem PPAs instalados. Os PPAs tecnicamente não são suportados pelo Ubuntu, portanto, a melhor coisa a fazer seria remover os PPAs usando o Software & amp; Atualiza o aplicativo.
Se você quiser manter seus PPAs, desmarque todos os PPAs e reative-os um por um (usando o aplicativo que mencionei), usando sudo apt update ; sudo apt upgrade a cada vez para descobrir qual deles está causando o problema. Em seguida, recomendo usar o botão Remover para remover completamente o PPA e, em seguida, usar sudo add-apt-repository (the ppa) para lê-lo. Se o PPA com defeito ainda não estiver funcionando, remova-o e não o use.
Você deve ser capaz de simplesmente ignorar completamente o problema de autenticação usando sudo apt upgrade e, em seguida, y para continuar a instalação, mesmo que você não tenha autenticação completa para os pacotes. Isso não é particularmente recomendado (!) Eu tentaria o processo acima primeiro.