Você precisa acessar o site de drivers de impressora da Epson, a sua impressora e faça o download de um arquivo deb: epson-inkjet-printer-201214w_1.0.0-1lsb3.2_i386.deb se o seu sistema for de 32 bits, ou epson-inkjet-printer-201214w_1.0.0-1lsb3.2_amd64.deb se o seu sistema é de 64 bits.
Coloque este arquivo em seu diretório pessoal e execute no terminal
sudo dpkg -i epson*.deb
Se o sistema der erros de dependência, execute
sudo apt-get install -f
Depois disso, vá para Configurações do sistema e instale uma nova impressora.