Se você selecionar "Opções avançadas para o Ubuntu" toda vez que fizer login, poderá selecionar um dos kernels instalados.
Mas para torná-lo o padrão, tente Disco de reparo de inicialização aqui. Ou você pode precisar codificar o Grub.
Para mais detalhes sobre como usar o disco de reparo de inicialização, vá para aqui
A remoção de kernels antigos pode ser feita digitando sudo apt-get autoremove
no terminal.