Você pode usar o Grub Customizer ou edit grub manualmente para impedir que o menu do grub apareça e tornar a escolha padrão do Ubuntu. Dessa forma, você não terá mais que escolher novamente e inicializará diretamente no Ubuntu. Eu não acho que você vai querer realmente "remover" o grub porque você não pode inicializar o Ubuntu sem ele.
Se o Ubuntu é a primeira escolha no menu do grub, ao editar manualmente o grub, basta alterar GRUB_TIMEOUT=10
para GRUB_TIMEOUT=0
.
Então,
- inicie o Terminal e digite
gksudo gedit /etc/default/grub
- altere o tempo limite para 0 ao abrir o editor de texto
- digite
sudo update-grub
você deve ser feito.
Se o Ubuntu não está aparecendo como a primeira escolha no seu menu grub, você também precisa mudar isso.