Sem acesso aos roteadores ou mudando o roteador, isso será praticamente impossível. Seu roteador tem um firewall. Um firewall é uma parede bloqueando TODOS os dados. Regras são adicionadas para permitir determinados dados. Uma porta é uma porta específica na parede e uma "porta para frente" é uma porta para um PC específico.
Sem uma porta indo para a caixa de destino, não há maneira de enviar dados para ela (a menos que solicite os dados primeiro). Então você não pode iniciar uma conexão no PC. Isso se aplica a VPN, SSH, web ou qualquer outra coisa.
edite: PC1 - > Router1 - > Internet < - roteador 2 < - PC2 correto?
Você deve ser capaz de usar um serviço como splashtop ou logmein. Esses servidores de terceiros estão envolvidos em sua conexão. Isso é muito diferente em termos de segurança do SSH, mas se você não se importa com um terceiro, tal coisa deve funcionar.