É da natureza de sudo exigir a digitação da senha no login e após o cache de senha expirar. Se você mantiver sua senha sudo em um arquivo de texto não criptografado (e até mesmo em um criptografado, é uma má idéia) e quiser gerenciá-lo com kdewallet você não precisa se preocupar com sudo -i porque é muito mais seguro alternativa para o seu caso de uso.
Ah, e aprenda sua senha sudo com força e exclua o arquivo de texto (considere usar shred para o arquivo) :) É um imenso risco à segurança!