Pode não ser o caminho mais limpo, mas funciona. Substitua "Brother Industries, Ltd" pela sua impressora (procure em lsusb)
#!/bin/bash
ID=$(lsusb |grep "Brother Industries, Ltd"|cut -d " " -f 6)
vid=$(echo $ID|cut -d ":" -f 1)
pid=$(echo $ID|cut -d ":" -f 2)
msg="vid 0x$vid pid 0x$pid"
echo "/dev/usb/$(dmesg |grep -i "$msg" |tail -n 1 |cut -d " " -f 2|cut -c 4-6)"