Você não pode instalar o Ubuntu (e qualquer outro sistema Linux que conheço) do sistema já inicializado. O que você precisa é escrever a imagem do disco (arquivo com extensão .iso ) que você instalou em DVD ou USB com pendrivelinux para criar uma mídia inicializável.
É altamente recomendável conseguir alguém que conheça computadores para ajudá-lo .
Então você precisa inicializar a partir dessa mídia (DVD ou USB). Reinicie o computador e olhe para a tela para obter informações. Você está procurando por algo como Pressione a tecla X para entrar na configuração de inicialização (BIOS) . Mantenha essa tecla X. Geralmente é F8, F12 ou Esc no meu caso. Lá você procura alterar a ordem de inicialização ou algo similar. Navegue com o teclado para essa opção. Selecione a mídia, segurando sua instalação do Ubuntu.
Você pode experimentar o Ubuntu antes de instalá-lo. Como sua máquina tinha o Windows XP, acho que é bem antigo. Em caso afirmativo, o Ubuntu pode ser muito para ele e você o veria antes de fazer qualquer alteração no disco principal. Basta marcar a opção Experimentar o Ubuntu .
Se o Ubuntu é muito pesado para sua máquina, você pode tentar Lubuntu - um derivativo do Ubuntu que desmonta no eye candy e algumas funcionalidades para usar muito menos recursos de computador . Como bônus adicional, se parece com o WindowsXP .
Steffen ofereceu um ótimo link para uma explicação detalhada e extensa.