Você precisa usar o NoDM - este é um gerenciador de janelas que suporta apenas 1 janela.
Comece com a instalação do servidor e instale xorg nodm firefox
. Isso seria o suficiente.
Em seguida, crie um usuário separado para o quiosque e, em sua casa, um arquivo .xsession
#!/usr/bin/env bash
firefox
Execute o navegador com o comando startx
.